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关于工业机器人的分类
时间: 2019-03-12 15:38 浏览次数:
工业机器人的分类 (1)按臂部的运动形式分类 直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动。 圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作。 球坐标型的臂部可回转、俯仰和伸缩。 关节型
工业机器人的分类
 
(1)按臂部的运动形式分类
  • 直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动。
  • 圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作。
  • 球坐标型的臂部可回转、俯仰和伸缩。
  • 关节型的臂部有多个转动关节。
(2)按执行机构运动的控制机能分类工业机器 人按执行机构运动的控制机能,可分位型和连续轨迹型。

        点位理:控制执行机构由点到另 点的准确定位, 适用于机床上下料、 点焊和一般务运、装卸等作业。
 
        连续轨迹型:可控制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。
 
(3)按程序输人方式分类工业机器人按程序输人方式分有编程输人型和示教输人型两类。
 
编程输人型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制系统。
 
示教输人型的示教方法有两种:
 
         一种是由操作者用手动控制器 (示教器),将指令信号传给驱动系统,使执行机构技要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。
 
         另一 种是由操作者直接移动执行机构,按要求的动作顺序和运动轨迹操演遍。在示教过程的同时,工作程序的信息即自动存人程序存储器中,在机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教的各种动作。
 
        示教输人程序的工业机器人也称为示教再现型工业机器人。
 
        具有触觉、力觉或视觉的工业机器人,能在较为复杂的环境下工作:如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能,即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境,并自动完成更为复杂的工作。
 
 

 

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